Der Freundeskreis ist 1993 aus einem kleinen informellen Kreis entstanden, der die Zielsetzung verfolgte, Schloss Benrath zu einem kulturellen Mittelpunkt des Düsseldorfer Südens zu machen und damit auch den Wert dieses einzigartigen Denkmals zu erhalten, zu fördern und ins öffentliche Bewusstsein zu rücken. Aus diesem Nukleus entstand 1994 der Verein „Freunde Schloss Benrath e.V.", der ausschließlich und unmittelbar gemeinnützige Zwecke verfolgt.

Am 29. Januar 1994 erfolgte der Satzungsbeschluss, am 21. September der Eintrag beim Amtsgericht Düsseldorf und am 30. November 1994 fand die erste satzungsgemäße Mitgliederversammlung und Vorstandswahl statt. Protokollauszug: „Der Verein wird durch seine Aktivitäten vorrangig die Wertschätzung der Öffentlichkeit für das Gesamtensemble fördern und dessen Wertbestand als unverzichtbares Kulturgut sichern helfen. "

Die dreizehn Gründungsmitglieder zahlten eine einmalige Einlage von je 100,- DM. Der Mitgliedsbeitrag betrug 50,- DM. Mit einem Startkapital von 1950,- DM nahm der Verein seine satzungsgemäße Aufgabe der ideellen und materiellen Förderung von Kunst und Kultur für Schloss Benrath auf. Dazu zählten unter anderem Museumspädagogik, Musik­veranstaltungen, Lesungen, Vorträge und Denkmalschutz.

Am 27.01.1995 regte der damalige Kulturdezernent der Stadt Düsseldorf, Herr Grosse-Brockhoff an, Schloss und Verein sollten gemeinsam auftreten. Die personellen und finanziellen Engpässe des Schlosses, aber auch die begrenzten Mittel des Freundeskreises machten in der Anfangsphase ein besonders enges, arbeitsteiliges Vorgehen auf beiden Seiten erforderlich.

Mit Einrichtung der selbständigen Stiftung Schloss und Park Benrath am 3. März 2000 wurde eine Neuorientierung des Freundeskreises erforderlich und möglich. Aufgaben, die bisher vom Freundeskreis für das Schloss wahrgenommen wurden, können seither von der Stiftung selbst durchgeführt werden. Für den Freundeskreis ergaben sich größere Freiräume in der Gestaltung seiner eigenen Zielsetzungen bei der ideellen und materiellen Unterstützung für Schloss und Park Benrath. Im Rahmen einer Satzungsänderung wurde der Freundeskreis im Jahr 2005 - analog zur Stiftung - in „Freunde Schloss und Park Benrath e.V." umbenannt.

Fünfzehn Jahre später kann sich das Ergebnis sehen lassen. Die Mitgliederzahl stieg von 13 Gründungsmitgliedern auf über 250. Durch starke Mitgliederwerbung und ein gutes Spendenaufkommen wurde eine personelle und materielle Basis geschaffen, die ein vielfältiges, zunächst mit der damaligen Kustodin Dr. Inge Zacher und heute mit den Stiftungsvorständen Gabriele Uerscheln und Klaus Krösche abgestimmtes Programm ermöglicht.

Am 11. 11. 2009 beschloss die Mitgliederversammlung die Verschmelzung mit dem Verein "Rettet Torhaus und Ostflügel von Schloß Benrath e.V.". Damit stieg die Mitgliederzahl auf gut 300. Der neue Verein gab sich den Namen "Vereinigung Freunde Schloss und Park Benrath e.V.".  Seither werden  die gemeinnützigen Ziele zum Wohle des Ensembles 'Schloss und Park Benrath'  mit gemeinsamer Kraft verfolgt.

2019 konnte der Verein auf insgesamt 25 Jahre Engagement für Schloss und Park Benrath und ein Jahrzehnt gemeinschaftlicher Arbeit in der "Vereinigung Freunde Schloss und Park Benrath e.V. zurückblicken. Die Mitgliederzahl ist auf gut 320 gewachsen. 2020/21 war wegen der Corona-Pandemie  der Kontakt unter den Mitgliedern sehr erschwert und viele bereits geplanten Veranstaltungen mussten abgesagt werden, aber die Arbeit des Vereinsvorstandes mit der Stiftung Schloss und Park Benrath wurde unvermindert weitergeführt. Die in Angriff genommene Grundrenovierung des Schlossensembles, für die Bund, Land und Stadt rund 60 Millionen Euro bereitgestellt haben, wird einhergehen mit eine Aktualisierung des Museums- und Ausstellungskonzeptes, das die Freunde Schloss und Park Benrath konstruktiv begleiten werden.